协作机器人 cobot 安全防护方案(SSM 速度监控 vs PFL 力反馈)2026 选型

协作应用需要评估具体任务、工具、工件及人员接触风险，不能仅凭“cobot”省略防护。ISO/TS15066的原发布版为2016，不是“2023版”。SSM所需连续分离距离/速度数据与DQSA的光束遮断不同；PFL也需验证力、压力和接触条件，不是安装普通力传感器即可实现。品牌机器人能否兼容须核对双方安全接口和控制功能，不给通用接入保证。

SSM项目需记录人的接近方式、机器人/外部轴运动、测量与控制延时、停止性能及位置误差，还要处理遮挡或感知失效。只有离散越界信号时，应明确它实际触发什么受验证的功能，不将其表述为连续速度与距离监控。

PFL项目则关注接触部位、瞬态或准静态接触、夹持可能性、工具工件形状及试验条件。限速或软包覆不能自动消除尖锐工具伤害。验证应覆盖正常生产与可预见异常，保留机器人安全设置与程序版本，换夹具和工件后重新评估。

SSM需要与应用匹配的人体/设备位置、速度和安全控制能力；光束遮断的DQSA不自动提供连续距离与速度测量。PFL需要验证接触部位、力/压力和工具工件危险，不是加一只普通力传感器。ISO/TS15066原发布版为2016，不能写成2023新版；具体机器人兼容性以双方接口文件为准。