六轴工业机器人安全围栏方案（ISO 10218 合规）

机器人单元风险包括本体、工具、工件与周边设备；需按适用的机器人和控制安全要求评估。DX-D6用于对应门联锁，DQSA提供规定区域遮断检测，不能直接连续测量人机距离或速度。SSM与PFL要依靠相应安全能力和应用验证；普通力传感器不构成已认证PFL方案。

列自动生产、示教、换工具、排障、维护和取放料的人员位置与控制模式。危险范围不仅是机械臂额定工作半径，还包括末端工具、甩落工件、外部轴和周边设备；固定围栏的作用也不只是在地面画出边界。

进入门、物料口和光幕分别对应明确停机范围；关门后可能仍有人在单元内时，需另行处理存在检测或防意外启动。保持机器人安全配置、程序与外围控制版本可追溯，换夹具或节拍后复查停止、可达路径及整个安全功能。

将本体、工具、工件、外部轴和周边设备都画入单元边界。DX-D6用于门联锁，DQSA用于规定区域的遮断检测；后者不能仅凭多面布置连续测量人机距离。普通压力/力传感器也不能自动构成已验证PFL。协作边界见SSM与PFL指南。

下面单列测量/区域检测类，便于区分工艺检测与人员防护。测量数据或遮断状态不自动具备功能安全能力；人员安全应用须另核有效型号证书、输出和安全回路。

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