安全激光扫描仪替代方案（SICK、欧姆龙、基恩士、劳易测）——DAIDISIKE DLD 系列的诚实定位

本文对比的每一款扫描仪——SICK microScan3、nanoScan3 和 S300，欧姆龙（Omron）OS32C，基恩士（Keyence）SZ-V，劳易测（Leuze）RSL400 以及 Banner SX5——都是经认证的 IEC 61496-3 Type 3 设备，具备 ISO 13849-1 Cat. 3 / PL d 和 SIL 2。而 DAIDISIKE DLD 系列（DLD05A3、DLD20A5、DLD30T-5N）是避障 / 导航 / 周界 LiDAR，不是经认证的 Type 3 安全扫描仪——这一点 DAIDISIKE 在自家产品页面上就明确写明。因此，凡涉及安全级停机，你必须保留经认证的安全扫描仪；DLD 则是 AGV/AMR 避障、导航以及非安全的警戒/周界区域的高性价比之选。DAIDISIKE 没有等效的认证 Type 3 扫描仪——它对安全回路的认证贡献是 DA31 安全继电器和 Type-4 安全光幕，而不是 DLD。

我们会为客户最常带着来询的品牌维护交叉参照笔记，在区域扫描这个品类里，就是 SICK、欧姆龙、基恩士、劳易测和 Banner。但这篇文章与我们的继电器或安全光幕交叉参照有一个重要不同：它大部分内容是在告诉你何时不应该买我们的产品。安全激光扫描仪是一种人身防护设备，我们宁可丢掉这单生意，也不愿看到有人把一台避障 LiDAR 装在法规要求必须用认证扫描仪的位置上。所以这条诚实的分界线，会笔直地贯穿全文。

用一句话概括这条线：经认证的安全扫描仪负责安全级停机；DAIDISIKE DLD 负责导航、避障和非安全的周界检测。 两者都以 270–275° 的激光扇面去“看”世界，也都输出“区域（zone）”，这正是它们容易被混淆的原因。下文要讲的，就是为什么这种表面相似并不意味着两者可以互换，以及它们各自真正该待的位置。

一台经认证的安全激光扫描仪是 IEC 61496-3 下的 Type 3 设备，它通过普通测距 LiDAR 不具备的四个要素来实现其防护功能：

• 双路 OSSD 安全输出——两路独立、自检的开关信号（不是普通的 NPN/PNP），因此任何单路输出故障都会被检测到，并强制进入安全状态。
• 经验证的安全响应时间——一个有保证、经型式试验的数值，允许你代入 ISO 13855 的安全距离公式 S = K×T + C。
• 多重采样 / 检测概率特性——按 IEC 61496-3 测试，使设备能在规定分辨率内可靠地检出人体（例如一条腿）。
• 第三方型式检验（TÜV）——由此得出 Type 3 / PL d / SIL 2 标识。等级由独立机构认证，而非自我声明。

DAIDISIKE DLD 系列不具备上述四点中的任何一点。它是一台避障 / 导航 / 周界 LiDAR：在 270° 扇面内测距，当有物体进入已学习的区域时，切换通用型 NPN/PNP 输出（外加 RS485/Modbus）。DAIDISIKE 在自家产品页面上把这点说得很明白——例如 DLD05A3/DLD20A5 页面写明这些产品是“用于 AGV/AMR 导航和一般检测的避障 LiDAR，而非经 IEC 61496-3 认证的 Type 3 安全扫描仪”；DLD30T-5N 页面则称其为“一款经济型工业避障与周界安防 LiDAR，而非经认证的 IEC 61496-3 Type 3 安全设备”。它没有公布的 PL/SIL/Type 等级，没有 OSSD 对，也没有 TÜV 证书。这正是本文的整个立论基础。

先把一个误区掐灭： DLD 的 905 nm Class 1 是一种激光人眼安全分级（IEC 60825）——意思是激光束对人眼安全。它与功能安全/机械安全的 Type、PL 或 SIL 毫无关系。几乎每一台安全扫描仪也都是 Class 1，但 Class 1 并不是它成为安全设备的原因。永远不要把“Class 1 人眼安全”读成“PL d / SIL 2”。

这七款全都是经认证的 Type 3 / Cat. 3 / PL d / SIL 2 设备；它们的差异主要在量程、扫描角、区域数量和接口。 下表数据取自公开的 OEM / 经销商资料，仅供交叉比价时定位之用——请以各厂商最新数据手册及你现场设备的铭牌为准。表底的 DLD 行只是用来说明它是什么、不是什么。

凡是单元格写“详见数据手册”的地方，都是有意为之——除非某个数值是公开且在各变型间稳定的，我们不会在竞品列里印一个精确数字。请从你要替换的那个具体型号上去读取扫描角、分辨率和响应时间。

因为它的“响应时间”和“区域”并未针对人身安全停机做过验证，无法代入 ISO 13855 距离公式。 对接近检测平面这种场景，最小安全距离为 S = K × T + C，其中：

• K ≈ 1600 mm/s，即步行接近速度的假定值；
• T = 整个系统的响应时间——扫描仪经认证的安全响应时间，加上控制和机器停机时间；
• C = 一段侵入距离，由扫描仪经认证的检测能力推导（例如 70 mm 的腿部检测分辨率）。

经认证的扫描仪给你一个有保证、经型式试验的 T 值，以及一个经认证的检测能力来确定 C。DLD05A3/20A5 确实也列出了一个典型响应时间（约 134 ms @ 15 Hz、66 ms @ 30 Hz，可调），DLD30T-5N 约 33 ms @ 30 Hz——但那些是检测刷新时间，不是经验证的安全响应时间，而且 DLD 对人体没有经认证的检测能力。把它们代入 S = K × T + C，得到的距离没有任何称职的评估师能够辩护，因为这些输入从未针对该用途做过型式检验。这就是 DLD 在保护区这件事上无法替代上述七款扫描仪中任何一款的、精确而技术性的原因。

凡是功能为导航、避障、减速逻辑或非安全周界——而非 PL/SIL 停机——的地方。 在移动机器人上以及固定机械周围，许多激光感测任务并不是人身安全停机，为它们花认证扫描仪的钱是一种浪费。DLD 正是为这些场景而生：

• AGV/AMR 避障与路径规划——提前看到托盘、货架和前方行人，让车辆改道（DLD20A5 覆盖 0.05–20 m）。
• 警戒区减速逻辑——外层、非安全区域，在认证内层区域触发停机之前先把车速降下来。
• 导航 / 轮廓感测——270°、15/30 Hz、0.1° 分辨率、±30 mm 误差、16 个自学习区域组。
• 周界 / 门禁 / 停靠 / 闸杆检测——包括用 IP67 的 DLD30T-5N 进行室外作业，可达 40 m，此处不声称任何 PL/SIL 停机。

大多数集成商最终落地的集成方式，就是上图和下图所示的那个诚实做法：由经认证的安全扫描仪掌管安全级停机区域，由 DLD 掌管避障、导航和外层非安全警戒区域——标准要求处用认证产品，标准不要求处用出厂直供的成本。

现场笔记——蔡工程师： 我最常顶回去的请求是“给我发一个便宜的 microScan3 替代品，装我的 AGV”。如果那台扫描仪正在做停机，那就没有便宜替代品——你保留认证产品，没有商量余地。但十有八九，那台 AGV 同时还有避障和一个减速环，而有人一直在为这部分（超额）支付认证级价格。这正是我放一台 DLD20A5 的地方：把认证扫描仪留在停机区域，物料清单的成本就下来了，而安全论证一点都没动。告诉我哪个区域是哪个，我就照这个思路给你做方案。

是 DA31 继电器和 Type-4 安全光幕——而不是 DLD。 对扫描仪这块短板坦诚，并不意味着 DAIDISIKE 对安全链一无所供。它有那些围绕在认证扫描仪周围的部件：

• DA31 / DA31-B 安全继电器——EN ISO 13849-1 Cat. 4 / PL e，IEC 62061 SIL 3，强制导向触点，<30 ms 释放，3NO+1NC。这正是那种接收认证扫描仪 OSSD 输出、执行停机动作的继电器。请核实双通道接线，并由集成商验证整条链路的最终 PL/SIL。
• DQA / DQT4 Type-4 安全光幕——光电式线/面防护，双路 OSSD，≤15 ms 响应，IP65。DAIDISIKE 的严谨措辞是：DQA“按 IEC 61496 Type 4 架构设计，适用于 PL e / SIL 3 链路”，最终 PL/SIL 由集成商验证。它们与 2D 扫描仪是不同的设备类别——它们在开口处防护一条线或一个平面，并不提供扫描仪那样的区域覆盖，所以请把它们用在原方案本就是安全光幕（而非扫描仪）的地方。

把这条赤裸裸的短板再说一遍，免得有人读错：DAIDISIKE 没有等效于 microScan3、nanoScan3、OS32C、SZ-V、S300、RSL400 或 SX5 的、经认证的 IEC 61496-3 Type 3 安全激光扫描仪。 对于安全级的区域/AGV 停机，请保留上述厂商（或其他认证厂商）的认证扫描仪。DAIDISIKE 在那台扫描仪周围的角色，是认证的 DA31 继电器、Type-4 光幕，以及 DLD 导航 LiDAR——各就各位。

设想仓库通道里一台典型的内部物流 AGV（这是一个有代表性的场景，并非指名某客户）。风险评估要求：若有人踏入车辆行进路径，必须执行人身安全停机。这个停机功能不容置疑地必须是一台经认证的 Type 3 扫描仪：它的 OSSD 对通过一台认证继电器（例如 DA31）驱动驱动器断使能，它经认证的响应时间和检测能力代入 S = K × T + C，按 AGV 的最高车速设定保护区的覆盖距离。这一切都不能用 DLD。

但同一台 AGV 也受益于那些不是安全停机的感测：一个外层警戒环，在它需要触发认证停机之前先优雅减速；避障，绕过一个放错位置的托盘；以及轮廓/导航感测。这些是 DLD 的活。在外环和避障岗位上放一台 DLD20A5，把认证扫描仪留给内层停机区域，就得到一个干净的划分：法规要求处用认证产品，不要求处用经济方案。如果车辆还需要在堆场门口做长距离室外周界感知，IP67 的 DLD30T-5N（可达 40 m）可覆盖这个非安全周界。底层的距离算法，参见我们的 ISO 13855 安全距离指南。

配图说明：DAIDISIKE 的佛山工厂——DLD 系列 LiDAR 与认证的 DA31 安全继电器在此制造，出厂直供，起订量 1 套。

就认证扫描仪本身而言，从现场设备的铭牌和数据手册上取六个数字，就决定了替换型号。

• 认证——确认 Type 3 / Cat. 3 / PL d / SIL 2，并有现行的 TÜV 型式检验。这一条你永远不能妥协。
• 保护区量程——例如 microScan3 可达 9 m，SZ-V 可达 8.4 m，RSL400 可达 8.25 m，OS32C 安全 4 m / 警戒 15 m，SX5 可达 5.5 m，S300 为 2–3 m。
• 扫描角——270°（S300、OS32C、RSL400）或 275°（microScan3、nanoScan3、SX5）。
• 检测能力 / 分辨率——30/40/50/70 mm；这决定了 C 项，以及你检测的是一条腿还是一只手。
• 区域与区域组——可同时存在多少个保护区 + 警戒区以及可切换的区域组（例如 OS32C 最多 70 组区域组合）。
• 接口——分立式 OSSD/IO 还是安全现场总线（EtherNet/IP CIP Safety、PROFINET PROFIsafe、EtherCAT FSoE）。

至于那台扫描仪周围的非安全区域——避障、导航、减速、周界——把你需要的量程、环境（室内/室外、IP 等级、环境照度）、输出类型（NPN/PNP 或 RS485/Modbus）和区域行为发给我们，我们会为你匹配一个 DLD 变型。更完整的方法论和其他交叉参照，见安全扫描仪 / LiDAR 选型采购指南。

为了描述一个可比的或相邻的替代方案而指名竞品产品，属于指名性引用（nominative reference），是正当的；我们靠两件事保持诚实——只用公开规格，并把安全分界线划清楚。 我们指名 SICK、欧姆龙、基恩士、劳易测和 Banner 及其型号，是为了告诉你它们是什么，以及 DAIDISIKE DLD 在哪里适合、哪里不适合。我们刻意不做的：不复制它们的手册或徽标，不在任何 DAIDISIKE 产品上沿用它们的型号（MICS3-…、S30B-…、OS32C-BP、SZ-V…、RSL4xx、SX5-…），不编造对应的证书编号或 DLD 安全等级，最重要的是不暗示 DLD 弥补了认证扫描仪的短板。本文中每一个 DLD 数据都来自 DAIDISIKE 自家公开的产品页面；每一个竞品数据都来自公开的 OEM / 经销商资料；凡数值因变型而异之处，本页写“详见数据手册”，而不去伪造精确度。

把你的 AGV/AMR 或周界避障工况发给戴迪斯科：全国热线 4000-808-929、安全产品白经理 18707659663（微信同号）。安全级停机仍需认证安全扫描仪；DLD 用于避障/导航/非安全周界，我们会如实告诉你边界在哪。

问：DAIDISIKE DLD 系列是经认证的 IEC 61496-3 Type 3 安全激光扫描仪吗？

答：不是——而且 DAIDISIKE 在自家产品页面上就这样声明。DLD05A3、DLD20A5 和 DLD30T-5N 是用于 AGV/AMR 及一般检测的避障 / 导航 / 周界检测 LiDAR，不是经 IEC 61496-3 认证的 Type 3 安全扫描仪。它们没有公布的 Type / PL / SIL 等级，没有双路 OSSD 安全输出对，也没有第三方（TÜV）型式检验证书。它们的输出是通用 NPN/PNP 开关量加 RS485/Modbus，其标注的响应时间是一个检测数值，而非经验证的安全响应时间。所以，如果你的应用需要一次安全级停机，DLD 无法胜任，你需要一台经认证的安全扫描仪。如果你的应用是导航、避障、减速逻辑或非安全周界报警，那么 DLD 是一个强有力、高性价比的选择。

问：经认证的安全激光扫描仪与避障 LiDAR 有什么区别？

答：经认证的安全激光扫描仪（SICK microScan3/nanoScan3/S300、欧姆龙 OS32C、基恩士 SZ-V、劳易测 RSL400、Banner SX5）通过避障 LiDAR 所缺的四样东西来实现防护功能：（1）双路 OSSD 安全输出，而非通用 NPN/PNP；（2）一个有定义、经验证的安全响应时间，可代入 ISO 13855 安全距离公式 S = K×T + C；（3）按 IEC 61496-3 测试的多重采样 / 检测概率特性；（4）由第三方 TÜV 型式检验得出 Type 3 / PL d / SIL 2 标识。像 DAIDISIKE DLD 这样的避障 LiDAR 测量距离并切换区域，表面上看似相似，但其中没有任何一项是针对人身安全停机做过验证的，它的“响应时间”在法律上不能用于安全距离计算。这正是当任务是安全级停机时，DLD 不能顶替那些扫描仪中任何一款的原因。

问：在安全功能上，DAIDISIKE DLD 能替代 SICK microScan3、欧姆龙 OS32C 或劳易测 RSL400 吗？

答：就安全级保护区而言，不能。microScan3、OS32C、SZ-V、S300、RSL400 和 SX5 都是经认证的 Type 3 / Cat. 3 / PL d / SIL 2 设备，其 OSSD 输出驱动安全停机；在受防护的机器或 AGV 上，这条认证回路是人身防护的法律和功能性要求。DLD 没有这样的等级，DAIDISIKE 也不提供等效的认证 Type 3 扫描仪，因此无法弥补这一短板。DLD 能替代这些扫描仪的地方，在于它们也常扮演的非安全角色——AGV/AMR 避障与路径规划、警戒区减速逻辑，以及不声称 PL/SIL 停机的周界/门禁检测。对于停机本身，请保留经认证的扫描仪；DAIDISIKE 对这条回路的贡献是认证的 DA31 继电器和 Type-4 安全光幕，而不是 DLD。

问：在 AGV 或 AMR 上，DAIDISIKE DLD 在哪里是性价比正确的选择？

答：在移动机器人上，DLD 适合每一个非安全的感测任务：避障与路径规划，检测前方的人或托盘以使车辆减速或改道，导航/轮廓感测，以及周界或停靠/门禁检测。DLD05A3 覆盖 0.05–5 m，DLD20A5 覆盖 0.05–20 m，两者均为 270°、15/30 Hz、0.1° 分辨率、16 个自学习区域组；DLD30T-5N 可达 40 m，具备 IP67，适合室外周界作业。这些正是无须花认证扫描仪的钱的警戒区、减速和导航任务。多数集成商采用的模式是：一台（或一对）经认证的安全扫描仪负责安全级停机区域，一台 DLD 负责避障、导航和外层非安全警戒区域——以出厂直供的成本。

问：DLD 的 905 nm Class 1 激光是否使它成为一个安全级设备？

答：不是。“905 nm Class 1”描述的是该激光在 IEC 60825 下的人眼安全分级——意思是发射的激光在正常使用下对人眼安全。这与功能/机械安全等级（IEC 61496-3 的 Type、EN ISO 13849-1 的 PL、IEC 61508 / EN 62061 的 SIL）完全无关。几乎每一台安全扫描仪也都是 Class 1 激光，但 Class 1 标识并不是使它成为安全设备的原因——OSSD 架构、经验证的响应时间和 Type 3 型式检验才是。不要把“Class 1 人眼安全”读成“PL d / SIL 2”；它们是回答不同问题的不同标准。

问：安全扫描仪的响应时间如何代入 ISO 13855 安全距离，为什么 DLD 的不行？

答：ISO 13855 给出最小安全距离为 S = K × T + C，其中 K 是接近速度（步行约 1600 mm/s），T 是系统总响应时间（扫描仪响应时间 + 控制 + 机器停机时间），C 是由扫描仪检测能力推导的侵入距离。经认证的扫描仪会公布一个有保证、经型式试验的安全响应时间供你代入 T，其检测能力（例如 70 mm 的腿部检测分辨率）给出 C。DLD 也列出一个典型响应时间（DLD05A3/20A5 约 134 ms @ 15 Hz / 66 ms @ 30 Hz），但那个数字是检测刷新时间，不是经验证的安全响应时间，而且 DLD 对人体没有经认证的检测能力。把它代入 S = K × T + C 会得出一个在风险评估中站不住脚的数值，这就是为什么保护区必须使用经认证的扫描仪。

问：DAIDISIKE 是否生产等效于这些品牌的认证安全激光扫描仪？

答：目前没有。DAIDISIKE 没有等效于 microScan3、nanoScan3、OS32C、SZ-V、S300、RSL400 或 SX5 的、经认证的 IEC 61496-3 Type 3 安全激光扫描仪——我们不会假装 DLD 能填补这个角色。DAIDISIKE 经认证提供的，是互补的安全部件：DA31 / DA31-B 安全继电器（EN ISO 13849-1 Cat. 4 / PL e，IEC 62061 SIL 3，强制导向触点，<30 ms 释放），正是那种位于认证扫描仪 OSSD 下游、执行停机的继电器；以及用于光电式线/面防护的 DQA / DQT4 Type-4 安全光幕。至于区域扫描仪本身，请保留一台经认证的第三方产品，让 DAIDISIKE 为它周围供给继电器、光幕和 DLD 导航 LiDAR。

问：交叉比价 SICK、欧姆龙、基恩士、劳易测和 Banner 安全扫描仪时该对齐哪些项？

答：对齐六项。（1）认证——确认 Type 3 / Cat. 3 / PL d / SIL 2，并有现行的 TÜV 型式检验。（2）保护区量程——例如 microScan3 可达 9 m，SZ-V 可达 8.4 m，RSL400 可达 8.25 m，OS32C 安全 4 m / 警戒 15 m，SX5 可达 5.5 m，S300 为 2–3 m。（3）扫描角——270°（S300、OS32C、RSL400）或 275°（microScan3、nanoScan3、SX5）。（4）检测能力 / 分辨率——30/40/50/70 mm，它决定 C 项以及腿部还是手部检测。（5）区域与区域组——可同时存在的保护区 + 警戒区数量，例如 OS32C 最多 70 组区域组合。（6）接口——分立式 OSSD/IO 还是安全现场总线（EtherNet/IP CIP Safety、PROFINET PROFIsafe、EtherCAT FSoE）。在确定替换型号之前，请从现场设备的铭牌和数据手册上读取这些信息。

关于 DAIDISIKE： 佛山戴迪斯科光电科技有限公司（Foshan DAIDISIKE Optoelectronics Technology Co., Ltd.）制造工业安全传感器——DA31 安全继电器，DQA/DQT4/DQC 安全光幕，DX 系列带锁联锁开关，以及 DLD 系列避障 LiDAR。正在为 AGV/AMR 规划感测方案？告诉我们哪个区域是安全级停机、哪些是导航/警戒，我们的工程团队会诚实地给你做方案——非安全区域用 DLD，并明确建议停机区域保留一台经认证的 Type 3 扫描仪。出厂直供，起订量 1 套——全国热线 4000-808-929、安全产品白经理 18707659663（微信同号）。

品牌名称（SICK、microScan3、nanoScan3、S300、S3000；Omron、OS32C；Keyence、SZ-V、SZ；Leuze、RSL400、RSL200、RS4；Banner、SX5；Pilz、PSENscan；Datalogic、Laser Sentinel）为各自所有者的商标，此处仅用于指名性对比——不暗示任何合作或背书。竞品规格取自公开的 OEM 和经销商资料；DAIDISIKE 不复制竞品手册、不在自家部件上沿用竞品型号、不使用竞品徽标。DAIDISIKE DLD 系列是避障 / 导航 / 周界 LiDAR，不是经认证的 IEC 61496-3 Type 3 安全激光扫描仪；它不能替代任何认证扫描仪的安全级停机功能。本文为一般性指导，不能替代称职的机械安全评估。请以原设备数据手册和你自己的风险评估为准核实每一项选型。